Schnelles Pose-Tracking auf Laserscan-Daten für autonome mobile Roboter

Laserscanner finden heutzutage vielfältig Verwendung auf autonomen Robotern. Dementsprechend existieren immer mehr Lokalisierungs-Verfahren, die sich die hohe Geschwindigkeit und Präzision der Scanner zu Nutze machen. Jedoch genügen Standard-Scanmatching-Verfahren nicht Echtzeit-Ansprüchen bei Einsatz in der Hochgeschwindigkeits-Robotik mit o. g. Geschwindigkeiten und Sensor-Frequenzen von 75 Hz. Das in dieser Arbeit beschriebene Verfahren ist in der Lage, in Echtzeit eine Lokalisierung der mit 4 m/s fahrenden Roboterplattform Kurt3D zu realisieren. Evaluierung gegen Referenzverfahren sowie umfangreiche Versuche im Indoor- wie Outdoor-Bereich belegen die Präzision und Performanz des Algorithmus.