Singularitätsbasierte Kalibrierung von Parallelrobotern

Unter dem Begriff Roboterkalibrierung werden eine Reihe von Techniken zusammengefasst, deren Zielsetzung in der Steigerung der Absolutgenauigkeit von Robotern liegt. Die Arbeit behandelt mit der so genannten singularitätsbasierten Kalibrierung ein neues, innovatives Kalibrierverfahren, das ausschließlich auf die Klasse der Parallelroboter anwendbar ist und aus anwendungstechnischer Sicht deutliche Vorteile gegenüber bekannten Techniken bietet. Insbesondere werden in der Dissertation die Grundidee der Technik sowie experimentelle Ergebnisse, die anhand von Versuchen mit dem Triglide-Parallelroboter erzielt wurden, präsentiert.