Genauigkeitssteigerung von Industrierobotern

Die absolute Positioniergenauigkeit von Industrierobotern ist für bestimmte Aufgaben oft unzureichend. Insbesondere bei hochpräzisen Anwendungen können bezüglich Off-line- Programmierung und Austauschbarkeit Genauigkeitssprobleme auftreten, deren Beseitigung sehr zeit- und kostenintensiv sein kann. Roboter mit Parallelkinematik können durch Ihre höhere Steifkeit eine bessere Wiederholgenauigkeit erreichen und größere Kräfte aufbringen als konventionelle Knickarmroboter. In der vorliegenden Arbeit wird gezeigt, daß es durch den Einsatz effizienter Kalibriermethoden möglich ist, mit heute am Markt verfügbaren Industrierobotern, insbesondree parallelkinematischen, eine Absolutgenauigkeit von 0,1 mm dauerhaft zu gewährleisten, um so Prozeßsicherheit für Präzisionsanwendungen zu gewährleisten.