Vorausschauende Regelung von Fahrzeugsystemen durch stochastische Vorhersage der Fahrzeugdynamik

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Für die vorausschauende Regelung von Fahrzeugsystemen werden häufig Vorhersagemodelle benötigt. In dieser Arbeit wird ein stochastischer Ansatz zur Generierung von Vorhersagen für Fahrzeugdynamikgrößen hergeleitet, um die Unsicherheit der Vorhersage explizit im Regelungsverfahren berücksichtigen zu können. Darauf aufbauend wird die vorausschauende Regelung von Fahrzeugsystemen mit stochastisch optimalen Regelungsverfahren untersucht, an zwei Systembeispielen implementiert und evaluiert. Predictive control of vehicle systems often requires application of forecasting models. In this work a stochastic framework for generating forecasts of vehicle dynamics is proposed, to directly address uncertainty within the control algorithms. Building on this framework, the predictive control of vehicle systems with stochastic optimal control algorithms is investigated, implemented and evaluated for two exemplary vehicle systems.