Perzeption, Umweltmodellierung und Aktionsplanung in einem Team kooperativer, autonomer mobiler Roboter

In dieser Arbeit wird ein System vorgestellt, das in der Lage ist, mit einem Team von autonomen mobilen Robotern Fußball zu spielen. Dabei werden insbesondere Weltmodellierung und -repräsentation, Multisensorintegration und kooperatives Systemverhalten betrachtet. Ein Schwerpunkt liegt dabei auf der Entwicklung eines geeigneten Weltmodells, das neben der Repräsentation von Sensordaten und der daraus abgeleiteten Informationen auch die Verarbeitung selbst steuert. Als Beispiel für komplexere Sensordatenauswertung werden verschiedene Algorithmen zur Selbstlokalisierung, sowohl für einzelne Roboter als auch im Team, vorgestellt und analysiert. Für die Aktionsentscheidung wird neben dem bestehenden Ansatz mit Interaktionsnetzen ein Verfahren vorgestellt, das auf Prinzipien der Selbstorganisation beruht.