Verteilte Zustandsschätzung nichtlinearer Systeme

Um komplexe, nichtlineare Systeme schätzen zu können, reichen die klassischen Methoden der Zustandsbeobachtung nicht aus. Durch die Kombination von nichtlinearen Kalman-Filtern mit dezentralen und verteilten Systembeschreibungen wird eine Möglichkeit geschaffen, dieses Problem zu lösen. Das Buch gliedert sich in zwei Teile. Der theoretische Teil geht ausführlich auf die Grundlagen der Zustandsschätzung ein und leitet dann zu den nichtlinearen Erweiterungen über. Diesen folgt die Herleitung der Dezentralisierung und Verteilung von Modellen. Dabei wird auch die Umsetzung auf reale Systeme berücksichtigt. Anschließend wird die verteilte Zustandsschätzung nichtlinearer Systeme hergeleitet. Im praktischen Teil werden an mehreren Beispielen die Verteilung der Systemmodelle und die Anwendung des Algorithmus gezeigt. Der Vergleich mit einem zentralen Beobachter belegt die Güte des verteilten Schätzers. Unterschiedliche Szenarien zur Robustheit und Umkonfiguration des Systems werden ebenfalls angeführt.