Abschätzung von Bahnfehlern in Robotersystemen

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Inhaltsverzeichnis1 Einführung in die Problemstellung und Überblick.1.1 Die Aufgabenstellung.1.2 Einführung in die Problemstellung.1.3 Überblick der Vorgehensweise.2 Einleitende Begriffe.2.1 Mathematische Grundbegriffe und Definition der Konventionen für Formelzeichen.2.2 Definition des Fehlerbegriffes.2.3 Definition des Systemfehlers.2.4 Beschreibung des Fehlermodells.3 Skalare Betragsabschätzungen in Robotersystemen.3.1 Betragsschrankenabschätzung mittels deterministischer Verfahren.3.2 Statistische Betragsschrankenabschätzung.3.3 Modellsimulation zur Betragsschrankenbestimmung.4 Statistische Wertebereichsabschätzung von vektorwertigen Variablen.4.1 Wertebereichsabschätzung mittels Vektor- und Matrixnorm.4.2 Wertebereichsabschätzung mittels statistischer Methoden.4.3 Berücksichtigung der Autokorrelation bei der statistischen Betragsabschätzung.4.4 Die Definition der statistischen Matrixnorm.5 Fehlerschrankenbestimmung des Roboterverhaltens.5.1 Modelltransformation des kameragesteuerten Roboters.6 Zusammenfassung und Ausblick.Liste der verwendeten Symbole und Abkürzungen.