Steuerungsorientierte Robotersimulation

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Inhaltsverzeichnis1. Einleitung.2. Stand der Technik im Bereich der Aufgabensimulation von Industrierobotern.2.1 Steuerungen für Industrierobotersysteme.2.2 Simulationstechnik.3. Aufgabenstellung und Zielsetzung.4. Aufgaben und Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Robotersimulationssystemen.4.1 Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Systemen zur Simulation von Anwendungsprogrammen für Roboter auf PC-Hardware.4.2 Entwurfskriterien für Simulationsmodelle von Industrierobotersystemen.4.3 Systemkonzept und Modellstrukturen.5. Systemkonzept und Realisierungen.5.1 Systemstruktur und Funktionsumfang.5.2 Aufbau des Simulationsmodells.5.3 Grafikfunktionen des Simulationssystems.5.4 Funktionen zur Simulation von Bewegungs- und Handhabungsoperationen von Industrierobotern.5.5 Programmverarbeitung in virtueller Robotersteuerung des Simulationssystems.6. Einsatz und Erfahrungen mit dem Simulationssystem GROSIM.6.1 Modellierung von Industrieroboterzellen.6.2 Layoutprüfung.6.3 Ausführungsprüfung des IR-Steuerungsprogramms.6.4 Praktisches Beispiel zur Programmdatengenerierung.7. Zusammenfassung und Ausblick.8. Schrifttum.