Steuerung der Konfiguration eines redundanten Manipulators

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Inhaltsverzeichnis1. Einleitung.2. Ziele und Aufbau einer Konfigurationssteuerung.2.1 Konfigurationssteuerung durch verallgemeinerte Pseudoinverse.2.2 Konfigurationssteuerung durch Optimierung.3. Das Optimierungsverfahren.3.1 Formulierung der Optimierungsaufgabe.3.2 Kriterien zur Wahl des Optimierungsverfahrens.3.3 Gradientenverfahren nach Rosen.3.4 Allgemeine Rekursionsvorschrift.4. Konfigurationssteuerung durch Optimierung.4.1 Zielfunktionen.4.2 Restriktionen.4.3 Startwerte und Abbruchkriterien.4.4 Rekursionsvorschrift.5. Anwendung der Optimierung am EMJR.5.1 Optimierungsvektor und Restriktionen.5.2 Basiskonfiguration.5.3 Hindernisvermeidung.5.4 Manipulierbarkeit.6. Bewertung.A —Anwendungen des EMJR’s.B —Winkelzählweise, Transformationsmatrizen und Jacobimatrix.C —Maximale Gelenkwinkelgeschwindigkeit.D —Tabellen zur Vorgabe von Basiskonfigurationen.E —Tabelle der Zielfunktionen.Symbole und Abkürzungen.Literatur.