Kooperative Multi-Roboter-Wegplanung durch heuristische Prioritätsanpassung

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Sollen viele Roboter in einem System zusammenarbeiten, dann ist die Wegplanung der Roboter ein komplexes und bisher kaum gelöstes Problem. Leicht kann es geschehen, dass sich Roboter gegenseitig behindern, und die entstehenden Staus, Blockaden und Verklemmungen können das gesamte System zum Scheitern bringen. Die vorliegende Arbeit beschreibt nun ein neuartiges Verfahren, um dieses Problem zu lösen. Der vollständig verteilte, heuristische Algorithmus erlaubt es, die Bewegungen aller Roboter zu koordinieren und jedem Roboter den freien Weg zum Ziel zu ermöglichen. Dabei kommunizieren die Roboter untereinander und verhandeln über kritische Wegstellen, wobei sie sich gegenseitig kooperativ unterstützen. Durch ständige Überprüfung und Überarbeitung der Wegpläne ist das Verfahren sehr robust, und kann Störungen, Ausfälle und unvorhergesehene Ereignisse kompensieren. Der relativ geringe Berechnungs- und Kommunikationsaufwand erlaubt den Echtzeiteinsatz auch in Systemen mit einer sehr hohen Anzahl an Robotern, der Algorithmus ist problemlos skalierbar.