Konzept für den Steuerungs- und Reglerentwurf für Systeme mit verkoppelten hydraulischen Antrieben am Beispiel mobilhydraulischer Anwendungen

Gegenstand dieser Arbeit ist die Steuerung und Regelung von Antriebsstrukturen mit verkoppelten Teilsystemen. Ziel ist die Entwicklung eines Konzepts für den Steuerungs- und Reglerentwurf zur Verbesserung des Führungs- und Störverhaltens solcher Antriebsstrukturen. Die Entkopplung erfolgt dabei unter Verwendung regelungstechnischer Ansätze signalseitig durch eine entsprechende Ansteuerung der verschiedenen Teilsysteme. Die in der Arbeit vorgestellte Grundidee geht von einer mathematische Modellbildung der verschiedenen Teilsysteme aus, welche eine Untersuchung der Auswirkungen der zwischen den Teilsystemen vorhandenen Koppelgrößen sowie der angreifenden Störgrößen auf die einzelnen Regelgrößen ermöglicht. Sind die Auswirkungen der Koppelgrößen nicht vernachlässigbar, so erfolgt eine Kompensation der Kopplungen für jedes Teilsystem durch entsprechende regelungstechnische Maßnahmen. Idealerweise folgt aus dieser Vorgehensweise eine Entkopplung der verschiedenen Teilsysteme, für die anschließend unabhängig voneinander der Steuerungs- und Reglerentwurf durchgeführt werden kann. Die notwendige Koordination der resultierenden geregelten, entkoppelten Teilsysteme übernimmt eine übergeordnete Steuerung mittels einer von der jeweiligen Antriebs- und Arbeitsfunktion der Einzelsysteme abhängigen Sollwertvorgabe.