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Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
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Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters, Clemens Birkenhofer
- Language
- Released
- 2010
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- (Paperback)
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- Title
- Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
- Language
- German
- Authors
- Clemens Birkenhofer
- Publisher
- KIT Scientific Publ.
- Released
- 2010
- Format
- Paperback
- ISBN10
- 3866444680
- ISBN13
- 9783866444683
- Category
- University and college textbooks
- Description
- Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.