Roboter mit Mikroantriebstechnik für die Mikromontage im Desktop-Factory-Format

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Miniaturisierte Produktionsanlagen – Desktop Factories – eröffnen Perspektiven für eine wirtschaftliche Automatisierung in der Mikromontage. Für den Antriebsstrang der darin eingesetzten Roboter kommen Mikrogetriebe als praktikable Lösung in Frage. Diese Getriebe weisen jedoch Übertragungsfehler auf, die bisher kaum betrachtet wurden und noch ein Hindernis für die Einsetzbarkeit in Handhabungsgeräten und Werkzeugmaschinen darstellen. Wesentlicher Bestandteil dieser Arbeit ist, exemplarisch anhand eines miniaturisierten Roboters, der in einer miniaturisierten Mikromontagezelle eingesetzt wird, Erkenntnisse und Methoden zu erarbeiten, die den Übertragungsfehler der MHD-Getriebe erfassen, mathematisch nachbilden und regelungstechnisch kompensieren. Damit wird eine prozesssichere Einsetzbarkeit dieser Getriebe in miniaturisierten Handhabungsgeräten für die Mikromontage ermöglicht.