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Die Untersuchung konzentriert sich auf die effiziente Durchführung alltäglicher Manipulationsaufgaben für autonome Roboter und betrachtet dies als ein planbasiertes Steuerungsproblem. Mit dem System TRANER (TRAnsformational PlanNER) wird eine innovative Lösung vorgestellt, die robuste und transformierbare Pläne unterstützt. Es bietet eine flexible Planbibliothek für Haushaltsroboter und eine Reihe von Transformationsregeln, die die Effizienz von Aktivitäten erheblich steigern. Experimente in realistischen Simulationen zeigen, dass durch transformationales Planen die Leistung der Roboter signifikant verbessert werden kann.
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TRANER - Transformational Planner, Armin Müller-Dreier
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- 2008
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- (Paperback)
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